灰鲸（学名：eschrichtius robustus），隶属于鲸偶蹄目须鲸亚目灰鲸科，体围比须鲸科的种类大，但比露脊鲸小；它的成体长10至15米（雌鲸略大于雄鲸），最大体重超过35吨。体形呈纺锤状，躯干粗胖，在鳍肢附近最粗，向尾部逐渐变细。

无背鳍，沿后1/3的背脊上有8~15个低的峰状突，第一个峰状突最大，越靠近尾部越小。灰鲸的腹部平滑无纵沟，仅在喉部有1至2米长的纵沟2到5条，喉部有约1.5米长的喉沟2-7条；它的头长约为体长的1/5，头后腹侧有一对较小的鳍肢，鳍肢宽短呈桨状，梢端尖；其尾叶宽大，后缘呈平滑的“s”形，并具一处深的中央缺刻。上颌每侧有130-180块鲸须板，淡黄色，须毛很粗糙；鲸须板长40～50厘米。

灰鲸幼鲸为黑灰色，但成年后则呈褐灰色至浅灰色。它的全身密布浅色斑，以及由鲸虱和藤壶类构成的白色至橙黄色的斑块。这些体外寄生物的斑块成为了该种的特征之一。