大体上骑马步兵都可以称龙骑兵，这个兵种最早出现要追溯到1552-1559年的意大利战争，法国人占领了皮特蒙德（piedmont），为了对付随时可能在后背出现的西班牙人，当时的法军元帅de brissac命令他的火枪手跨上马背，于是就组建了世界上最早的机动步兵。

至于龙骑兵（dragoon）这个词的来历，则有两种说法：较流行的一种认为，当时该兵种使用的队旗上画了一头火龙，这是从加洛林时代（或者更早拜占庭）开始就有的传统，龙骑兵由是得名；另一种认为，当时他们使用的短身管燧发枪被称为火龙，龙骑兵来自这个典故。