法德研制的第二代轻型反坦克导弹。1963年研制，1974年装备部队。采用目视瞄准、红外半自动跟踪、导线传输指令制导方式。弹径116毫米，弹重6.7千克，射程2000米，垂直破钢甲690毫米。1983年对基型“米兰”作了改进，战斗部直径103毫米增至115毫米。对改进型“米兰”-2进一步改进，将采用串联战斗部，以对付复合装甲和反应装甲。改进后的“米兰”-2称为“米兰”-2t。